Sarjan kertoo Richard Castlesta (Nathan Fillion), kuuluisa ja hieman omahyväinen rikoskirjailija, joka kärsii kirjoitusblokista.
Kun todellinen murhaaja alkaa jäljitellä Castlen kirjojen rikoksia, hänet kutsutaan auttamaan New Yorkin poliisia (NYPD).
Castle kiinnostuu etsivä Kate Beckettistä (Stana Katic) ja käyttää suhteitaan pormestariin päästäkseen Beckettin tiimin mukaan "tutkimaan" hahmoaan varten.
Sarjan kantava voima on Castlen rennon elämäntyylin ja Beckettin tiukan ammattimaisuuden välinen vastakkainasettelu sekä heidän välillään kytevä vetovoima.
Toisin kuin monet synkät poliisisarjat, Castle on usein hyväntuulinen ja sisältää paljon popkulttuuriviittauksia (erityisesti Nathan Fillionin aiempaan Firefly-sarjaan).
Vaikka jaksot ovat usein itsenäisiä "viikon rikos" -tarinoita, taustalla kulkee useamman kauden mittaisia juonikaaria, kuten Beckettin äidin tapaus.
